La costruzione della chiesa ebbe una lunga durata. Dal 1258, quando il vescovo Pancrazio – domenicano – volle un convento a Bitonto, al 1374 quando i lavori non erano ancora terminati.
L’altare basilicale fu costruito nel 1388 dal maestro Francesco Oculato  a spese del nobile Vito Giannone.
Tutto nei secoli è stato trasformato: la chiesa fu affidata nel 1809 alla confraternita del S.Smo Rosario e il convento fu adibito ad usi civili.
La facciata, nella parte inferiore, appartiene alla prima costruzione. Il portale è di stile romanico, in alto gli stemmi di Carlo III di Durazzo e di Giovanna I. Lo stemma più piccolo, su cui sono scolpiti tre pesci, forse appartiene alla famiglia del frate fondatore del convento. Le finestre nella parte alta, sono relative al rifacimento seicentesco dell’interno. In alto lo stemma civico di Bitonto.

La chiesa, in età barocca, fu ornata di stucchi e abbellita con il prezioso pulpito, il coro ligneo e la cantoria, ricoperta di motivi floreali.
Ora la navata ha tre grandi campate quadrangolari, coperte da cupole, con ricche decorazioni.
A sinistra, entrando, il prezioso monumento sepolcrale innalzato a Petruccio Bove nel 1485.
L’effigie di San Pietro martire, contenuta nel timpano, è opera dello scultore Nuzzo Barba.
La chiesa è adorna di altari e tele tra cui la settecentesca Madonna del Rosario di Paolo de Maio.
Pregevolissima è la cantoria (1720) che occupa buona parte della controfacciata della chiesa.
Nelle sacrestie laterali ci sono le statue dei Misteri ( processione del Venerdì santo) che risalgono al primo Seicento.
Spettacolare la cappella dedicata al miracolo di Soriano.